Los animales con verdadero celoma se denominan celomados o eucelomados ("auténticos celomados") para enfatizar de poseer un celoma verdadero y no un pseudoceloma ("falso celoma"). El celoma aparece siempre en el embrión y algunos grupos lo conservan en estado adulto (típicamente los Anélidos, Sipuncúlidos, etc.), pero en otros filos se reduce mucho, y el adulto carece prácticamente de él (Vertebrados, Artrópodos, etc.).
Los Animales Celomados se clasifican en :
- Protostomados: son los animales triblásticos celomados cuyo blastóporo de la gástrula se convierte en boca en el animal desarrollado. Se da en anélidos, moluscos y artrópodos, principalmente. son una agrupación de filos del Reino Animal. Junto con los Deuteróstomos, forman los dos grandes linajes en que se dividen los Bilaterales (Bilateria). La separación de estas dos líneas evolutivas fundamentales es ancestral; durante la explosión cámbrica (hace unos 540 millones de años) aparecen ya filos protóstomos y deuteróstomos diferenciados.
- Deuterostomados o deuteróstomos: son los animales cuyo blastóporo se convierte en ano y la boca se forma, por lo general, en el polo opuesto, cual es el caso de los equinodermos y cordados.
